반응형 2011/122 [OpenCV] 카메라 보정 (#2 투영기하, 동차좌표계) 투영변환이 무엇인가요 ? 실세계의 한점 Q = (X, Y, Z)는 3차원의 점이다 이 점이 앞시간에서 배웠던 투영 스크린 상의 한 점 (X, Y)로 2차원 점으로 변환되는 관계를 투영 변환이라 한다. 이렇게 투영변환을 사용할 때는 동차 좌표계라고 알려진 좌표계를 사용하는게 편하다. 그럼 동차좌표계가 그럼 무엇인가요? 3D에서는 기본적으로 3차원좌표계이지만 이것을 어떤 목적으로 4차원으로도 확장이 가능하다. 이렇게 어떤목적을 위하여 한 차원의 좌표(n) 을 한차원 추가된 좌표 (n+1)로 표현을 하는 것을 동차 좌표계라 한다. 예를 들자면 3차원 좌표 (x, y, z)는 4차원 좌표 (x, y, z, w)형태로 표현 한다는 것이다. 기본적인 성분 x y z 에 w가 추가된것으로 3D 상에서는 x/w y/w.. 2011. 12. 28. [OpenCV] 카메라 보정 (#1 핀홀 카메라 모델) 핀홀카메라 모델에 대해서 알아보자! 핀홀이란 종이에 핀으로 뚫은 구멍 같이 매우 작은 구멍을 뜻한다. 핀홀카메라가 왜 중요한가요 ? 일반적으로 바늘구멍 사진기라 하며 물체에 반사된 빛이 우리 수정체를 거쳐서 망막에 도달하는 구조를 가장 잘나타내기 때문에 핀홀 카메라 모델에 대해서 알아보려고 한다. 일반 카메라와 핀홀카메라는 무슨차이가 있죠? 핀홀카메라는 빛이 아주 작은 구멍을 거쳐서 들어오기 때문에 빛을 모으기에는 부적합 하다. 하지만 정확한 영상을 얻을 수 있다. 일반적인 카메라는 핀홀 부분 즉 작은 구멍부분에 렌즈를 사용한다. 그래서 빛을 모으기 적합하다. 하지만 렌즈를 사용함으로써 렌즈 자체에 왜곡으로 인하여 영상이 손상된다. 그래서 우리는 일반 카메라에서 이 렌즈의 왜곡을 줄여주는 작업이 필요한 .. 2011. 12. 21. 이전 1 다음 반응형
